les appuis et Les reclachements sur Robot Structures

Bonjour tout le monde,

J'ai  pas bien compris l'utilisation des relâchements dans les structures métallique comme par exemple si on a une panne on utilise quel type de relâchement plus précisément comment savoir les déplacement qu'on doit libérer ou bloquer  et pour les appuis aussi pour les appuis simple ou les rotules comment savoir les déplacement qu'on doit libérer ou bloquer mm une explication  seulement  sur les relâchements et les appuis les plus utilisés 

Merci d'avance pour votre aide